ROS2-Jazzyを導入しよう(Ubuntu編)

始めに

ros2をやらなきゃ死にます

前提

UbuntuPCである

コマンドプロンプトに抵抗がない

Ubuntuコマンドがそれなりに分かる

参考サイト

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html

本文

1.ROS2のあるサーバーをaptに登録しよう

	
sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe
	

2.keyを取ってこよう

sudo apt update && sudo apt install curl -y

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
	

3.ROS2を入れよう

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-jazzy-desktop

4.環境変数を登録しよう

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
	

5.動かしてみよう

	
ros2 run demo_nodes_cpp talker
	

	
ros2 run demo_nodes_py listener
	

その他.ROS2のUninstall

	
sudo apt remove ~nros-jazzy-* && sudo apt autoremove


sudo apt remove ros2-apt-source

sudo apt update

sudo apt autoremove

sudo apt upgrade # Consider upgrading for packages previously shadowed.
	

まとめ

前後の記事

前:なし

後:ROS2を学ぼう1-2　(Windows導入編)