ROS2-Jazzyを導入しよう(Windows編)

始めに

ros2をやらなきゃ死にます

前提

Window11である

コマンドプロンプトに抵抗がない

Ubuntuコマンドがそれなりに分かる

参考サイト

https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/install

本文

1.WSL2を導入する

Hyper-Vをオンにする（自動でオンになるかも）

まずpowershellを開いてwslを導入する

wsl --install 

wslのバージョンが1になっているので2に変える

wsl --set-default-version 2

wslのポートとwindowsのポートを一緒にするための設定をする

C:\Users\<ユーザー名>\.wslconfig

上の場所にファイルを作る(隠しファイルなので見えるように設定しておくこと)

.wslconfigに以下の記述をしておくこと

[wsl2]
networkingMode=mirrored

2.Ubuntuを入れる

wsl.exe --install Ubuntu24.04

wslと打ってwsl内のUbuntuに入ること

wsl

ユーザー名やパスワードを決める

その後とりあえず

sudo apt update
sudo apt upgrade

をして更新しておくこと

この後は
https://robocon.texnitis-official.workers.dev/blog/580693468
に書いてあるようにやればROS2が入る

その他.やっておくといいこと

VSCodeからWSLに接続する

前提としてwindowsにVSCodeが入っていること

VSCodeの拡張機能でRemote Developmentを探し入れておくこと！！！

次にubuntuのターミナルで

code .

を入力すると初回だけいろいろとインストールされVSCodeが開く

usbipdを入れる

wslにUSBを認識させるためにusbipdを入れるこれはUSBを挿しなおすごとに必要（LIDARとかの接続）
インストールは下のmicrosoftを参考にして

参考サイト
https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/connect-usb

まとめ

前後の記事

前:ROS2を学ぼう1-1　(Ubuntu導入編)

後:ROS2を学ぼう1-3　(mac導入編)